Вальтер Крупински появился на свет 11 ноября 1920 года в городке Домнау, что относился тогда к Восточной Пруссии, а сейчас принадлежит Российской Федерации. Детство его прошло в Браунсберге, который в настоящее время входит в состав Польши. Отец Вальтера в годы Первой мировой войны сражался с коммунистами и лишь в 1924 году сменил военную форму на костюм правительственного служащего. Еще до начала Второй мировой он снова вернулся в армию, но по окончании Польской компании, получив звание старшего лейтенанта, был вновь уволен и вернулся на свою должность. Кроме старшего Вальтера в семье росли еще двое сыновей – Пауль и Гюнтер. Пауль служил на подводной лодке и погиб в ноябре 1944 года.